Родился в семье военнослужащего. Окончил Высшее театральное училище имени Щепкина. В 1955—1957 — актер Театра на Таганке. С июля 1957 года начал работу на телевидении в Шаболовском телецентре помощником режиссера Музыкальной редакции Центрального телевидения Гостелерадио СССР. Через два с половиной месяца вышел в эфир, победив на конкурсе дикторов. Являлся диктором программы «Время» более 30 лет. Последний раз вел программу «Время» 30 декабря 1989 года.
Кириллов работал в качестве комментатора, репортера, ведущего развлекательных программ на ЦТ СССР. Возглавлял дикторский отдел на Первом канале с 1968 года по 1989 год. Часто выступал с новогодним обращением к народу вместо руководства страны. Вел программы «Экслибрис», «Спутник телезрителя», «Телескоп» и вечерний канал «ВИD представляет», был ведущим программ Первого канала «Всемирная сеть».
С 1965 года ведет (часто в паре с Анной Шатиловой) телевизионную трансляцию парадов на Красной площади. С 2004 года член Российской академии телевидения. С 2000 года диктор Отдела телевизионного производства Дирекции оформления эфира Первого канала. Профессор, академик Международной Академии Театра, член СЖ с 1974, сообщает Википедия. Обладает «фирменным», легко узнаваемым тембром голоса.